ストランドビーストを作りたい

いまさら・・・・・・っ！
という感じだが、テオ・ヤンセンのストランドビーストにはまった。

昔から気にはなっていたのだが、大人の科学なんかも買いそびれてしまっていて手をだせないでいた。
大人の科学はアマゾンで見るとプレミア価格になってしまっていてこれを買うのはなんかなぁという思いが募っていた。
久しぶりにアマゾンで調べると海外製？のストランドビーストのおもちゃが売っているのでこれを購入して組み立てたのが、2か月くらい前。
扇風機の風を当てて動く姿をみるとやっぱり感動。
のそり・・・というか　のたり・・・。というか動くさまがかっこいい。
風の強さによってはサカサカサカって感じにもなるが、
個人的には微風でのたり感が出ている方が好き。

・・・となると自分で一から作りたくなるというもの。
風を動力とせずにモーターで動かしたいというのが本音。
arduinoとか積んで自立歩行するとこまでいくといいなと考え始めた。
調べてないけどまぁ何番煎じなんだろうという気はするが。
そんなことはどうでもいいのだ自分の手でつくることに意義があると・・・。

作るとなればキットの脚部をコピーして作れば、つくれるのだろうが、それはちょっとつまらないということで調べだした。
メカニカルな動くものとかリンク機構みたいなものは正直あんまり触ったことがないので
すこしずつ理解することから始めている。

調べるとホーリーナンバーなる値に行き着いた。
なるほど。この長さで作ればあの独特の歩きを再現できるのかというところまでは理解。

次はホーリーナンバーで作った際の脚部の軌跡について知りたい
どうしたら計算できるだろうかというところで悩みつつ、計算してくれる便利なツールはないかと探しつつ。
世の中にあるにはありそうだが、それを学んでいると僕の頭の吸収力では遠回りになりすぎるなということで
今できることでやってみること。

脳筋戦法なのだが、Jw CADでスナップショット的に作図してつなげれば、
それなりに見えるだろうというものだ。

軌跡がどうなるかという話の前に脚部がどのように動いているのか。
そもそもどのように歩いているのか。
図解したものが以下である。

回転中心と書いたところを中心に赤で書いた部分が回転する。
（図では反時計回りだが時計回りでも良い）
クランクと呼ばれるやつっぽい。

この回転によって他の部分が連動して稼働し、接地点と書かれた部分が地面に接して歩く動作になるようだ。

固定点と書いたところは回転に伴って位置が変化しない点である。
また、当たり前だが、黄色と緑で書いた三角形はそれ自身の位置や角度は動くが、構造自体は変化しない。（内部の相対的な位置関係は変わらない）

そんな感じで４５度ずつ回転させてgif画像を作ってみた。

粗いパラパラ漫画だが、動きの要点はわかるようになった。

最初に動きについて記した画像の位置を０度とすると
$-45$ 度から90度くらいまでの接地点が水平に移動し、それ以外ではその水平ラインよりも上になっていることが見て取れる。
この動きが地面を蹴る、足を前に運ぶの動きにつながっていることがわかる。

gifアニメをすべて同時にみるとこんな感じであり、粗いながらも軌跡がわかる。